ABB機(jī)器人IRC5示教器卡在開(kāi)機(jī)畫(huà)面不動(dòng)解決

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本地IO模塊，是機(jī)器人控制柜上見(jiàn)的模塊之一，或者說(shuō)是默認(rèn)*的模塊。的有8輸入和8輸出，或者16輸入和16輸出；以模擬量的0V和24V，作為數(shù)字控制中的和1。在小型系統(tǒng)中，用來(lái)快速地連接電磁閥以及傳感器，實(shí)現(xiàn)夾具等控制，是再方便不過(guò)的了。

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在較復(fù)雜的IO應(yīng)用中，可以使用cross-function將數(shù)個(gè)IO信號(hào)通過(guò)固定的邏輯關(guān)系組合在一起，通過(guò)一個(gè)IO信號(hào)來(lái)控制。用類(lèi)似偽代碼的方式舉例：set do_1 = set do_2 & reset do_3。

此外，ABB的機(jī)器人控制柜，其本地IO的參考電平可以從外面接入，以便滿足客戶整個(gè)控制系統(tǒng)等電平的要求。

在較少的情況下，可以將數(shù)個(gè)單獨(dú)的IO信號(hào)合并為一個(gè)group（組），用于傳輸較為復(fù)雜的信號(hào)，比如數(shù)字，這種情況就類(lèi)似于二進(jìn)制數(shù)。比如4個(gè)IO組合在一起為0100（如二進(jìn)制數(shù)），就相當(dāng)于表示4（十進(jìn)制數(shù)）。其實(shí)這種用法并不推薦，一方面，IO數(shù)量有限，能夠傳遞的信息的數(shù)量和復(fù)雜度都受到很大的限制；這時(shí)候就推薦使用總線以獲得較多的IO信號(hào)，當(dāng)然方式是使用后面提到的基于網(wǎng)絡(luò)（非總線的TCP/IP）的方式。